Pasukan Bhayangkara mulai disebut saat terjadi pemberontakan pada masa pemerintahan Jayanagara.
Salah satu yang kisah yang terkenal yakni bagaimana pasukan Bhayangkara menyelamatkan Jayanagara dalam pemberontakan Kuti pada tahun 1319 Masehi.
2. Pasukan Estri, Mataram
Pasukan Estri atau Prajurit Estri Mangkunegaran adalah pasukan elit yang beranggotakan wanita.
Pasukan wanita ini tinggal di keraton dan mendapatkan pendidikan militer, sosial hingga politik.
Sejumlah sumber menyebutkan Pasukan Estri memiliki nama resmi Pasukan Lengenkusumo.
Dinukil dari buku Peter Carey, Kuasa Ramalan: Pangeran Diponegoro dan Akhir Tanatan Lama di Jawa 1785-1855, Ratu Ageng, istri Sultan Hamengkubuwono I menjadi pimpinan komando pertama pasukan ini.
3. Pasukan Legiun, Mangkunegaran
Pasukan Legiun disebut-sebut sebagai pasukan militer pertama di Indonesia.
Pasukan Legiun awalnya merupakan pasukan gerilyawan yang dibentuk Pangeran Sambernyawa untuk melawan Belanda dan Mataram.
Bersama pasukan ini, Pangeran Sambernyawa berhasil mendapatkan wilayah Kadipaten Mangkunegaran.